Sistemas inteligentes y sus sociedades

Walter Fritz

Se eligieron cilindros de aire para la función de los musculos porque son relativamente fuertes y livianos. No se pudo usar cilindros de aire comerciales porque los existentes eran demasiado pesados. Se requiere un peso bajo porque algunos cilindros estan ubicados en los brazos y piernas. Si estas son pesadas, el movimiento es mas dificil y menos preciso.

El costo de materiales para los cilindros de aire era:	955 dolares
El costo de 48 "DYNAMCO" D112201 (3/2) electrovalvulas con sus supportes era:	1365 dolares
El costo de connectores neumaticos y tubos para aire de 4mm diametro era:	346 dolares
El costo total de lo neumatico era:	2666 dolares

Horas hombre de taller para fabricar los cilindros de aire con sus conexiones al esqueleto (incluyendo el pulido de los tubos de los cilindros), suportes de las valvulas y montaje de todo : 330 hrs.
Estos son horas de taller y no incluyen horas de diseño y de compra.

El peso total del esqueleto, cilindros de aire y valvulas: 17 kg (38 lbs).

La constucción de los cilindros empezó en Junio '98 y finalizo en Sept. '99.

No pude encontrar un compresor de aire de aproximadamente 200 W de potencia y no quise construir uno usando un motor electrico connectado a un motor de aeromodelismo modificado. Asi que compré un compresor grande estacionario, conectado a Robby con un tubo de 4 mm (5/32 inch) de diametro. Me parece que para probar el Robby, esto sirve.

Aqui algunos fotos:
- Robby sentado (Para leer de corrido, no entre aquí ahora).
- Robby "de pie" (Entre para leer de corrido, como un libro).

Un dibujo de un cilindro de aire typico:
Calf Cylinder (Entre para leer de corrido, como un libro).
El cilindro tiene una fuerza de 100 kg (220 lbs).
Recorrido: 3.9 cm (1.5 inches).
Peso: .42 Kg (.8 lbs).

Para leer de corrido, como un libro - continua aquí
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